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无人自动驾驶计程车的纵向控制开发
 

【作者: Alan Mond】2018年06月14日 星期四

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第一位搭乘Voyage Auto的无人自动驾驶计程车的乘客是一位名叫Bev的盲人女士。当Bev被问到对於这趟搭乘经验的感觉,她回答她觉得很安全,这趟路程比起其他一些由明眼人所驾驶的车辆,感觉平稳多了。在Voyage,我们希??每一位乘客都能感受到同等的安全度与舒适度。


做为一间与许多正在开发自主驾驶技术的大型机构互相竞争的小型新创公司,我们希??能够尽快进行设计叠代。我们团队的目标之一,就是缩短从白板上发想概念到真正上路之间的时间。


为了达成这项目标,我们专注在让我们的第一台无人自驾计程车可以在小社区营运(图1),并透过多重的设计叠代来精炼设计,我们使用Docker的软体容器来管理系统的相依关系,并使用机器人作业系统(Robot Operating System,ROS)作为认知、动作规划及控制的中介软体,我们也采用MATLAB和Simulink的模型化基础设计流程来取代手动编写纵向控制系统的模型预测控制(model predictive control,MPC)演算法。
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